塑機專(zhuān)用伺服機械手的手部是用來(lái)直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著(zhù)差異，因此注塑機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應性。夾持式手部由手指，傳動(dòng)機構和驅動(dòng)裝置組成。

伺服機械手對于夾持式手部，進(jìn)行設計選用時(shí)主要考慮以下幾點(diǎn)：

（1）手部應具有適應的夾緊力和驅動(dòng)；

（2）手指應具有足夠的開(kāi)關(guān)范圍；

（3）手指對制品應具有一定的夾持精度；

（4）手部對制品應具有一定的適應能力，且要求伺服機械手手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時(shí)的高溫及腐蝕性。