機械手：mechanical hand，也被稱(chēng)為自動(dòng)手，auto hand能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現生產(chǎn)的機械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，廣泛應用于機械制造冶金部門(mén)。

機械手主要由手部、運動(dòng)機構和控制系統三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動(dòng)機構，使手部完成各種轉動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動(dòng)機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動(dòng)方式，稱(chēng)為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機 械手設計的關(guān) 鍵參數越多、自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。

機械手的種類(lèi)，按運動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續軌跡控制機械手;按驅動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機械式機械手;按適用范圍可分為專(zhuān)用機械手和通用機械手兩種等。

機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動(dòng)機床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險物品的主從式操作手也常 稱(chēng)為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。

機械手首先是從美國開(kāi)始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。 第一 機械手的原理 加工中心換刀機械手四個(gè)手指的運動(dòng)分別由四個(gè)液壓缸單獨控制，這使得它運動(dòng)的靈活性很強，

工作原理：當手架旋轉75°到指定位置后，發(fā)出手臂伸出指令，手臂伸縮液壓缸1和1′工作，當兩液壓缸的活塞運動(dòng)到設計位置后，進(jìn)油腔油壓力升高，壓力繼電器開(kāi)關(guān)動(dòng)作，并發(fā)出手指夾緊指令，手指夾緊液壓缸2、3、 2′以及3′工作，手指開(kāi)始夾緊。當手指夾緊工件后，手指夾緊液壓缸的進(jìn)油腔內的油壓力升高，發(fā)出手架伸出指令，開(kāi)始拔刀動(dòng)作。

手架在插刀動(dòng)作結束后，發(fā)出手指松開(kāi)指令，此時(shí)手指夾緊液壓缸2、3和2′、3′反行程運動(dòng)，當活塞運動(dòng)到初始位置后，手指恢復到原位置，當進(jìn)油腔內油壓力升高后，壓力繼電器開(kāi)關(guān)動(dòng)作，發(fā)出手臂縮回指令，液壓缸1和1′開(kāi)始動(dòng)作，當手臂縮回到初始位置后，活塞不再運動(dòng)，手臂伸縮液壓缸進(jìn)油腔內油壓力升高，即發(fā)出手架復位指令。