機械手是在機械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。它是機器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預期的作業(yè)任務(wù)，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現了人的智能和適應性。在現代生產(chǎn)過(guò)程中，機械手被廣泛的運用于自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)中，機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應用。

機械手首先是從美國開(kāi)始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是：機體上安裝一個(gè)回轉長(cháng)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統是示教形的。1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數控示教再現型機械手。商名為Unimate（即萬(wàn)能自動(dòng)）。運動(dòng)系統仿照坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動(dòng)；控制系統用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個(gè)基礎上發(fā)展起來(lái)的。同年，美國機械制造公司也實(shí)驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的中央立柱可以回轉、升降采用液壓驅動(dòng)控制系統也是示教再現型。這兩種出現在六十年代初的機械手，是后來(lái)國外工業(yè)機械手發(fā)展的基礎。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機械手，采用關(guān)節式結構和程序控制。

目前，機械手大部分還屬于第一代，主要依靠人工進(jìn)行控制；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機械手正在加緊研制。它設有微型電子計算控制系統，具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力，甚至聽(tīng)、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺(jué)到的信息反饋，使機械手具有感覺(jué)機能。第三代機械手則能獨立完成工作中過(guò)程中的任務(wù)。它與電子計算機和電視設備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環(huán)節。